PR2-SFのステッパーモーターがストールしてしまった。

私はPR2-SFのステッパーモーターの制御範囲を調査する為、キャリブレーションの値を参考にLVDTの値を用いてステッパーモーターを稼働してみました。

最初LVDT(K1:VIS-PR2_SF_LVDTINF_GAS_INMON)は、-15035でした。
SFステッパーモーターを5000, 10000, 15000, 20000, 50000, 300000(約5.85mm)の位置まで動作させたが正常でした。
次に600000(約11.7mm)まで動作させようとして多分500000(約9.76mm)までの位置に来た時にLVDTがあてつきました。
モーターを停止させたが既に遅く、その後ステッパーモーターを0位置まで移動させてみたがLVDTの値は変化しなくなりました。

最初PR2のキャリブレーションの結果を見つけられなくPR3のK-Log 2739ログを確認してLVDTの範囲が-25000から20000[count]まで動作できることを確認した。
これは後にPR2のK-Log 3462を見つけ、LVDTの範囲は-5000から12500でキャリブレーションしていました。
なので開始時点のLVDTがキャリブレーション時点の範囲外の値となっていました。

あてつき解除の為、相談してPR2のチャンバーの蓋を開けてもらう事にしました。

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The PR2-SF's stepper motor has stalled.

In order to investigate the control range of the PR2-SF stepper motor, I ran the stepper motor using the LVDT values as a reference for the calibration values.

At first LVDT (K1:VIS-PR2_SF_LVDTINF_GAS_INMON) was -15035.
I ran the SF stepper motor to the 5000, 10000, 15000, 20000, 50000, 300000 positions and it was fine.
Next, I tried to run the motor to 600000, and when I got to maybe 500000, the LVDT came on.
I stopped the motor, but it was already too late, then I tried moving the stepper motor to the zero position, but the LVDT value no longer changed.

At first I couldn't find the result of PR2's calibration and checked PR3's K-Log 2739 log to confirm that the LVDT range could work from -25000 to 20000[count].
It later found PR2's K-Log 3462, which had the LVDT range calibrated from -5000 to 12500.
So the LVDT at the start was outside the range at the time of calibration.

I decided to consult with him and ask him to open the lid of the PR2 chamber to remove the sticking point.