/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeA/STEP/Assembly_TypeA_EX.stp
CADデータからType-Aの各IPの駆動可能領域を考えてみました。
ねじ穴の間隔は10mmですのでこれを元にステッパーモーターの実位置をねじ穴から算出します。

CADと現状で異なる点が１箇所あります。
T型の駆動部分とFRのバネを取り付けている金具（connection.strip）を止める位置がCADでは左側をボルトで止めているが実際には右についている。

T型のステッパーモーターの駆動部品は幅が24mmです、この幅の中央をモーターの位置とします。
上記からリミットスイッチから12mmまでモーターの位置は動かせます。

CADから駆動可能な範囲は、モーター側から数えて5番目から12番目までが駆動可能領域になります。
よって左右のリミットSW間は駆動域が70mmありますが、駆動領域は90%以内にまでに抑えて5.5から11.5までとします。

次にETMX IPのステッパーモーターの現在位置は次の値でした。
H1:-298,489[count]
H2: 291,013[count]
H3:  21,024[count]

実際の位置はK-Log#16159の添付写真をみてモーター側から穴の位置を数えて次の位置にあります。
https://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp//?r=16159 
これをモーターの現在位置として考えます。
H1: 6.9 (=69[mm])
H2: 9.8 (=98[mm])
H3: 7.2 (=72[mm])

駆動可能領域は55[mm]から115[mm](5.5から11.5)でしたのでそれぞれの位置までの距離を考えます。
H1: -14[mm], +46[mm]
H2: -43[mm], +17[mm]
H3: -17[mm], +43[mm]

距離から各モーターの駆動可能領域を算出して設定します。
モーター１回転あたり51,200[count]/M6ネジピッチ1[mm]なので上記にかけてステッパーモーターの位置に加算します。
H1:-1015289 (=-298,489-14*51200)[count], 2056711 (=-298,489+46*51200)[count])
H2:-1910587 (= 291,013-43*51200[count]), 1161413 (=291,013+17*51200[count])
H3: -849376 (= 21,024-17*51200[count]),  2222624 (=21,024+43*51200[count])
これをソフトウエアリミット範囲とします。
sitemap-STEPPING MOTOR-STEPPER_OVERVIEW-Limit Min[steps],Limit Max[steps]へ設定後[L]で書き込み

またETMX IP-H1,H2,H3のリミットSWを有効に設定しました。
sitemap-STEPPING MOTOR-STEPPER_OVERVIEW-LR Distance[stes or SW]へ1(有効)を設定後[D]で書き込み

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/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeA/STEP/Assembly_TypeA_EX.stp
From the CAD data, I tried to figure out the drivable area of each IP of Type-A.
The distance between the screw holes is 10mm, so the actual position of the stepper motor is calculated from the screw holes based on this.

There is one point of difference between the CAD and the current situation.
The connection.strip that attaches the T-type drive part and FR spring is bolted to the left side in the CAD, but in reality it is on the right.

The driving part of the T-type stepper motor is 24mm wide, and the center of this width is the position of the motor.
From the above, the position of the motor can be moved up to 12mm from the limit switch.

From the CAD, the driveable area is from the 5th to the 12th position counting from the motor side.
Therefore, the drive range between the left and right limit switches is 70mm, but the drive range is limited to 90%, from 5.5 to 11.5.

Next, the current position of the stepper motor of the ETMX IP was the following value.
H1: -298,489[count].
H2: 291,013[count].
H3: 21,024[count].

The actual position is shown in the attached photo of K-Log#16159, counting the position of the holes from the motor side, and it is at the following position
https://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp//?r=16159 
Consider this as the current position of the motor.
H1: 6.9 (=69[mm])
H2: 9.8 (=98[mm])
H3: 7.2 (=72[mm])

Since the drivable range is from 55[mm] to 115[mm] (5.5 to 11.5), we consider the distance to each position.
H1: -14[mm], +46[mm]
H2: -43[mm], +17[mm]
H3: -17[mm], +43[mm]

Calculate and set the drivable area of each motor from the distance.
Since 51,200[count]/M6 screw pitch 1[mm] per motor revolution, multiply the above and add it to the position of the stepper motor.
H1:-1015289 (=-298,489-14*51200)[count], 2056711 (=-298,489+46*51200)[count])
H2: -1910587 (=291,013-43*51200[count]), 1161413 (=291,013+17*51200[count])
H3: -849376 (= 21,024-17*51200[count]), 2222624 (=21,024+43*51200[count])
This is the software limit range.
After setting sitemap-STEPPING MOTOR-STEPPER_OVERVIEW-Limit Min[steps] and Limit Max[steps], write with [L].

Also, set the limit SW of ETMX IP-H1, H2 and H3 as effective.
sitemap-STEPPING MOTOR-STEPPER_OVERVIEW-LR Set 1 (enable) to Distance[steps or SW] and write with [D].