PR3 IM PITCH, ROLL, YAWのPicomotorを動作させて移動量と駆動範囲を測定

PR3 IM PITCH, ROLL, YAWのPicomotorを動作させて移動量と駆動範囲を測定しました。

この作業はK-Log15976の前に行いました。

PITCH
 0から80000、80000から-100000、-100000から70000へ駆動してK1:VIS-PR3_IM_DAMP_P_INMONを測定しました。
 プラス方向へは行き帰りでおよそ0.04[urad/step]で移動していましたが、
 マイナス側は行きと帰りで異なっておりました。 
 0.5mradから-1.5[mrad]までリニアでしたが、以降なだらかになり-3[mrad]までリニアな領域がありました。

ROLL
 0から160000,160000から-140000、-140000から0へ駆動してK1:VIS-PR3_IM_DAMP_R_INMONを測定しました。
 およそ0.04[urad/step]で移動していました。
 ±3mradの範囲でリニアでした。

YAW
 0から30000、30000から-30000、-30000から20000へ駆動してK1:VIS-PR3_IM_DAMP_Y_INMONを測定しました。
 およそ-0.3[urad/step]で移動していました。
 -1.5[mrad]から4[mrad]あたりまでリニアでした。
 ヒステリシスが大きい。またモーターのカウントと符号は逆でした。

作業終了後、元の位置付近へ戻しました。
開始時, 終了時
K1:VIS-PR3_IM_DAMP_R_INMON 46.84 -1.9
K1:VIS-PR3_IM_DAMP_P_INMON -1864.5 -1829.1
K1:VIS-PR3_IM_DAMP_Y_INMON 208.3 175.0

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PR3 IM PITCH, ROLL, YAW's Picomotor is operated to measure the travel and drive range

The Picomotor of PR3 IM PITCH, ROLL and YAW was operated to measure the movement and drive range.

This work was done before K-Log15976.

PITCH
 We measured K1:VIS-PR3_IM_DAMP_P_INMON by driving from 0 to 80000, 80000 to -100000, and -100000 to 70000.
 In the positive direction, it moved at about 0.04 [urad/step] on the way to and from the destination.
 In the minus direction, it was different between the return trip and the return trip. 
 It was linear from 0.5 mrad to -1.5 [mrad], but then it became more gradual and there was a linear region up to -3 [mrad].

ROLL
 We measured K1:VIS-PR3_IM_DAMP_R_INMON by driving from 0 to 160000, 160000 to -140000, and -140000 to 0.
 It was moving at approximately 0.04 [urad/step].
 It was linear in the range of ±3mrad.

YAW
 We measured K1:VIS-PR3_IM_DAMP_Y_INMON by driving from 0 to 30000, 30000 to -30000, and -30000 to 20000.
 It was moving at approximately -0.3[urad/step].
 It was linear from -1.5[mrad] to around 4[mrad].
 The hysteresis is large. Also, the count and sign of the motor were reversed.

After the work was finished, it was returned to around the original position.
At start, At end
K1:VIS-PR3_IM_DAMP_R_INMON 46.84 -1.9
K1:VIS-PR3_IM_DAMP_P_INMON -1864.5 -1829.1
K1:VIS-PR3_IM_DAMP_Y_INMON 208.3 175.0